As origens deste sistema estão nas Filipinas, um arquipélago formado por mais de 7.000 ilhas espalhadas por aproximadamente 1600 km.

Uma particularidade das Filipinas é o uso de armas nas artes marciais. Diferente da China e do Japão, em que somente à nobreza era permitido portar armas, nas Filipinas, devido aos ataques constantes de piratas e a dificuldade do governo em dar segurança aos seus habitantes, o povo utilizava qualquer tipo de arma para a sua segurança

As principais artes marciais Filipinas (Kali, Escryma e Arnis de Mano) podem ser encontradas em quase todas as ilhas do arquipélago. Em cada ilha se desenvolveu uma cultura própria, e assim como são diferentes os dialetos falados nas ilhas, variam também os estilos, que são marcados pelas influências dos muitos povos que já ocuparam o arquipélago, dos quais Espanha e Sumatra são as duas maiores. Pesquisas recentes indicam que há atualmente pelo menos 70 estilos diferentes ainda praticados

Apesar do termo espanhol "Arnis de Mano" originalmente querer dizer "arte ou técnica de proteção utilizando as mãos", atualmente se refere a um sistema de autodefesa, com uso, principalmente, de armas de lâminas, bastões e outras armas.
O termo Escryma (que originou Esgrima) pode ser traduzido por "escaramuça" ou combate.